這部作品可以說是有著EVA般的故事設定，GunBuster般的熱血，以及機動警察般的寫實。怎麼說呢？故事一開始就像EVA一樣有著不明物體在攻擊日本，這種不明物體被稱為異界體，因為它是伴隨次元之間的震動現象──界震而出現的異次元物體。異界體的首次出現造成了莫大損失，日本軍方為了預防異界體的再次出現，就著手開發了巨大的戰鬥機器人大鐵衛來抵抗異界體，並且在日本各處設立了界震觀測站。不過在第一個異界體之後就一直沒有再出現第二個異界體，而安保軍又不像Nerv一樣有辦法而不愁經費〈養一個那麼大的機器人是非常非常貴的......〉，所以就用民營化的手段將大鐵衛這個燙手山芋丟給了軍方投資的民間保全公司──二十一世紀保全。由於異界體一直沒出現，所以大鐵衛也就英雄無用武之地而淪落到宣傳二課當公司宣傳用的吉祥物。當然，整個界震觀測站系統也轉移給二十一世紀保全。沒想到在十二年後異界體又再度出現，因此這台無用之長物又成為人類最後的希望...... 故事中的異界體跟EVA中的使徒一樣都是一陣子就出現一次，而且每次的異界體的型態都不一樣，同樣的EVA中的使徒也是一樣，甚至連長相與攻擊方式都跟使徒非常類似。對EVA熟悉的人還會發現就連安保軍攻擊異界體的鏡頭也幾乎跟EVA裡國聯軍攻擊使徒的鏡頭一模一樣！不過呢，這部作品雖然有著EVA般的故事架構，可是內容卻跟EVA完全相反，充滿了朝氣與熱血！而這個熱血的來源就是我們的主角：大鐵衛的正駕駛赤木駿介。 赤木是個正義英雄迷，從小就立志要做一個保衛人類和平的正義英雄。因此他跑去唸防衛大學，並修習有關機器人原理與駕駛的課程。結果因為安保軍沒有機器人給他開，所以畢業後就加入二十一世紀保全而進了宣傳二課擔任大鐵衛的駕駛。由於宣傳二課的日常工作只是參與及舉辦各項活動來為公司做宣傳，因此赤木只好將他的滿腔熱血壓抑在心中，當個普通的上班族。結果當異界體第一次出現在赤木面前時，他心中的熱血再也按耐不住，而不顧眾人的反對要開大鐵衛來保護群眾，而這股氣勢也使得兩位副駕駛願意與他一同駕駛大鐵衛來對抗異界體。就這樣，宣傳二課從此開始了打擊異界體的工作。