前朝公主司徒静被大将军司徒青云夫妇收养，倍受宠爱。静公主天性活泼开朗、冰雪聪明。她美丽善良，还生就一副侠义心肠。虽是红妆女儿，深宅大院却锁不住她。她最喜欢外面的自由世界，每每扮成男子，游走于市井小巷中，在平民百姓间混得酣畅淋漓。静公主善良无比，时常济弱扶困。加上她以龙少侠自居，我行我素，天马行空，又喜恶作剧，所以三教九流的朋友送她亲昵绰号“小龙虾”。
继位不久的年轻皇帝朱允虽少年英武，大智大慧，却有些愁眉不展。朝外有三藩(云南王，齐国公，蓟州侯)势力逐渐坐大隐患，朝中有舅舅文章把持朝政，宫中有文章之女文媚儿专横跋扈，太后又对这个侄女宠爱过度。朱允虽为皇帝，却大权旁落，内忧外患使宫中的他十分不自在。于是他想方设法出宫查民心、访民情，同时也让自己享受些自由时光。
静公主在市井朋友万人敌的劝说下决定打劫齐国公的不义之财。不料找错了人，云南王之子、安宁公主的准驸马白云飞成了静公主等人的下手对象。静公主夺了白云飞的订亲镯子。朱允出宫后遇见了善心大发的静公主，他对这个仗义疏财颇受市井百姓喜爱的“小龙虾”极有好感。
一表人材风流倜傥的白云飞被劫后气恼万分，他视此事为巨大耻辱。他到处查访，终于他找上了静公主，二人大打出手。静公主设计把朱允拉入战局，自己逃走。朱允劝架不成，稀里糊涂加入了阵仗，却玩得兴高采烈。
朱允念念不忘“小龙虾”，屡次出宫寻找。终于，他和静公主、白云飞再度相遇，一场大战又生。仗打完了，三人竟成了好朋友。三人惺惺相惜，静公主提议三人结成兄弟。白云飞赞成，朱允觉得这二人不是简单人物，日后或可帮助自己，再加上十分欣赏二人，也同意。三人于是结拜。
大将军司徒青云和宰相文章两家水火不容，偏偏静公主的哥哥司徒剑南和文章的二女儿文蔷深深相爱。三藩中齐国公之子梁君卓对文蔷一见倾心，于是他横刀夺爱，向文家提亲。文章为拉拢齐国公以壮大自己的势力，同意将文蔷许配梁君卓。文蔷和司徒剑南心如刀绞，生不如死。
静公主被哥哥与文蔷的真情感动，决定帮助成全他们。她想尽了办法、用尽了花招挑拨文梁两家关系。文章梁君卓开始上当，后来就不为所动。静公主使出最后办法，在朱允、白云飞帮助下大闹洞房，抢走文蔷。司徒剑南带文蔷离开。
静公主闯下大祸，文家与司徒家剑拔弩张。在帮助司徒剑南和文蔷的过程中，朱允、白云飞都发现了静公主的女儿之身。两人也都在心里喜欢上了静公主。朱允为了静公主，执意不立文媚儿为皇后。白云飞为了静公主，决意中止和安宁公主的婚约。朱允的行为惹怒了文媚儿、文章和太后。白云飞的行为激怒了整个皇室。
风云变幻中，朱允因势利导，借文蔷的婚事打破了文梁两家的联盟，又成全了文蔷和司徒剑南。静公主十分感激朱允。朱允和白云飞几乎同时向静公主表达爱意，静公主左右为难。安宁公主为白云飞退婚之事迁怒于静公主，二人大打出手，打到后来也成了好朋友。
静公主珍视与朱允、白云飞的友情，决定谁也不嫁。朱允和白云飞谁都不肯放弃。
静公主觉得白云飞和安宁公主是很好的一对，她想尽办法成全二人，可二人在一起就是生气打闹，全不符静公主原先的设计。
白云飞为了得到静公主，他向朱允提出交易：朱允退出竞争，白云飞劝父亲云南王同意削藩。朱允面对选择进退维谷。终于他决定以江山社稷为重，放弃儿女私情。白云飞十分高兴，他有了更多的机会和静公主在一起。文家越来越飞扬跨扈，朱允决定夺文章大权。
一石激起千层浪，宫廷内外一片大乱。
安宁公主约静公主入宫，不想静公主刁钻古怪的做法竟让文贵妃无可奈何，文媚儿的气焰被压住，朱允不由眼前一亮。朱允与安宁公主合谋将静公主留在宫中，于是后宫变得十分热闹。文媚儿的诡计一一被静公主识破、揭露，文媚儿威风扫地，太后也开始对她不满。太后一开始看不惯静公主的所作所为，但后来她竟然渐渐喜欢上了静公主。宫中的生活开始变得异彩纷呈。
为安抚白云飞，朱允允许白云飞可以借看安宁公主的名义出入宫中。时间一长，白云飞和安宁公主也成了朋友。文章不甘心自己的权力被剥夺，他开始联络三藩向皇上逼宫。情形紧急，静公主主动要求去见云南王，安宁公主慨然陪同前往。云南王府，调皮可爱的静公主让王府乱作一团，云南王哭声笑不得。云南王对安宁公主的表现大加赞赏。
京城郊外，文章跟齐国公和蓟州侯以及云南王特使密谋逼宫，不料，逼宫演变为反叛。齐国公和蓟州侯决心彻底造反。二人打着“诛文章，清君侧”的旗号，大军直压京城。文章上当被擒，追悔莫及。太后和文媚儿慌了手脚。英武的朱允面对危局从容应对，大臣膺服，百姓一心，军队效忠。太后不由对儿子刮目相看。朱允御驾亲征叛军，被齐国公和蓟州侯围困。关键时刻，白云飞、静公主、安宁公主率云南王所部从后面进攻叛军，司徒青云亦带援兵赶到。叛军大败。
交战中，白云飞几乎命丧梁君卓之手，安宁公主舍命相救，身负重伤。白云飞大受感动。叛乱已定，文章主动上书辞官归隐，文媚儿也不敢造次。太后声明不再干预政事。
朱允信守诚诺，同意解除白云飞和安宁公主的婚约，并让朱允自由选择中意的女子。不料，白云飞誓死不肯解约，原来他已深深爱上了安宁公主。
朱允乐了，一切都在他的算计中。静公主跟朱允打赌输掉了赌注，她只好留在宫里陪伴朱允。她表面不高兴，心里却已乐开了花。从此，刁蛮公主正式步入学率宫中，宫中于是大乱，寂寞的皇宫从此充满欢声笑语。