《一枝梅归来》根据高宇英作家的人气漫画改编，讲述了从小就被遗弃的一枝梅如何成长为劫富济贫、为民除害的侠盗英雄的故事。虽然MBC《一枝梅归来》与SBS版的《一枝梅》都是以民间流传的侠盗一枝梅的故事为蓝本改编，但在剧情设定上却有很大的不同。
在身份等级制度森严的朝鲜时代，作为参判大人和奴婢之间出生的庶子，刚出生的一枝梅被丢弃在梅花树下，幸而被一个乞丐和涅空大师收养。从小在清国长大的一枝梅为了寻找亲生父母回到了朝鲜，然而回到故土的一枝梅却被当作间谍遭到通缉。为了前途狠心抛弃自己的父亲、命运多舛的母亲，还有在刑场上消失的初恋情人达姬都是一枝梅内心深处的痛。在像自己的父亲般的涅空大师的教导下，一枝梅将内心的愤怒转向了剥削贫苦百姓的贪官们，成为了拯救百姓的义贼。一枝梅不仅扫荡了朝鲜八道江山的盗贼派，并与通敌叛国的卖国贼对抗，成为举国上下的英雄。
一枝梅深爱的女人月姬是一枝梅孤独人生中唯一的休憩地。有着秀气长相和开朗性格的月姬在父亲去世后开始在书店做着抄写的工作。在山洞邂逅逃避官兵追捕的一枝梅后，月姬就跟一枝梅接下了不解之缘。跟达姬长得一模一样的月姬不仅跟一枝梅陷入到爱情的漩涡中，还成为了蒙面英雄一枝梅与世界沟通的眼睛、耳朵和嘴。
一枝梅的生母白梅本是贵族家的奴婢，在遭到凌辱生下孩子后，连孩子都没抱过就被赶了出来。同情白梅悲惨遭遇的捕盗厅厅长具滋明对这个可怜的女人一见钟情，在得知盗贼一枝梅是自己心爱女人的儿子后，徘徊在国法与爱情间的具滋明也陷入到危险当中。